田中孝之准教授が計測自動制御学会 論文賞を受賞しました。
受賞日： 2008年8月21日
氏名： 田中 孝之
職名： 准教授
所属： 情報科学研究科 システム情報科学専攻 システム創成情報学講座 システム制御情報学研究室
授与団体： 計測自動制御学会
賞名： 計測自動制御学会 論文賞
論文名： EMGセンサスーツのためのロバスト関節トルク推定と高速較正
受賞理由：
人間機械システムの汎用的ヒューマンインタフェイス及び運動計測機器としてセンサスーツを提案した。センサスーツは筋活動測定のための小型センサデバイスが内蔵されたウェアラブル運動計測システムである。センサスーツでは，装着ごとのセンサ取り付け位置誤差や装着者の体格差がトルク推定精度に大きく影響する。本研究では，複数の筋電図（EMG）センサを内蔵したEMGセンサスーツにおいて，測定位置誤差や個人差に対してロバストな関節トルク推定システムを高速に較正する手法を構築した。実験により，大腿部EMGと膝関節角度，膝関節トルクを計測した。複数被験者の共有データから学習した共有ニューラルネットワークを提案し，これによりロバストなトルク推定システムを高速に較正することができた。実験により，較正時間を90%短縮でき，かつ学習収束率を 60～90%に向上することができた。また，トルク推定誤差を従来のニューラルネットワークよりも30%削減できることを確認した。以上より，提案手法は測定位置誤差と個人差に対してロバストな関節トルク推定システムの構築と高速な較正に有効である。