北海道大学大学院工学研究院・工学院広報誌えんじにあRing　2010年4月号 ◆大学院生特集1　REPORTER 3

REPORTER 3

	人間機械システムデザイン専攻ロボティクス・ダイナミクス研究室修士課程1年片山恭平 Kyouhei Katayama
	［PROFILE］ ◎出身地／北海道釧路市 ◎趣味／皆で集まってゲームをすること

REPORT1
北海道農業を支えるトラクターの
播種機の振動特性解析について研究

　私の研究テーマは播種機の振動特性解析です。播種機とは、トラクターの後ろに取り付けて走行させることによって、一定間隔ごとに種を播くための機械です。この研究テーマに興味を持ったのは、北海道の農業に関心があったからです。北海道で農業に従事している人の数は減少してきており、機械に依存する部分が多くなってきています。そこで、機械の操作を簡略化し、精密な農業を簡単に行えるような研究を通じて、北海道の農業が活性化されたら素晴らしいと考えました。

図1 播種機

REPORT2
早く正確に機械で種を播くために
振動を低減できる制御方法を研究中

　農業において種を播くこと、すなわち播種作業を高速・正確に行うことは大変重要なことです。そのために、北海道農業研究センターにおいて播種機の振動を抑制するための研究を行っています。畑の上をトラクターが走行すると大きな振動が生じます。それによって牽引されている播種機も振動するため、正確に種を播くことができません。それでは収穫するときに良質な作物ができませんし、作物の管理も難しくなってしまいます。そこで、その振動状態を解析・実験して調査し、振動を低減できるような制御方法を考えています。

図2 トラクター

REPORT3
悪影響を及ぼす振動を抑える技術で
日常生活をより快適に

　構造物の振動を解析・計測することは非常に大切なことで、その状態を知ることで、振動を抑えるための対策を練ることができます。その対策として、制御が必要となってきます。私たちの研究で用いられる制御は、対象をロボットだけではなく、振動によって悪影響を及ぼされるようなものすべてに適用されます。振動が抑えられれば、乗り心地を良くしたり、より正確な作業を行なったりすることが可能となります。こうしたことは、私たちの生活の中でも重要な役割を果たしています。

図3 播種機

REPORT4
ロボットトライアスロン大会で
研究仲間との交流を深めています

　私の研究室では、毎年9、10月に開催されるロボットトライアスロン大会に出場しています。この大会は、自律移動型のロボットを用いて、ライントレース、迷いの森、空き缶運びなどの競技を行ないます。4年生はノーマルカテゴリ、修士1年生はオープンカテゴリに出場しています。この大会を通して、他大学やチームメイトとの交流を深め、制御、電子回路の知識を深めることができます。今年の大会で私たちのチームは、努力が実って優勝することができました。今後も引き続き、良い成績を残していってほしいと思います。

図4 ロボットトライアスロン大会